Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut fur Steue- rungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrich- tungen der Universitat Stuttgart. Dem Institutsleiter, Herrn Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. G. Pritschow gilt mein besonderer Dank fur das Interesse an der Arbeit und fur die hilfreichen Anregungen sowie kri- tischen Diskussionen, die zum Gelingen der Arbeit beige- tragen haben. Ebenso danke ich Herrn Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. U. Heisel fur seine Bereitschaft, den Mitbericht zu ubernehmen. Herrn Prof. Dr.-Ing. A. Storr und Herrn Dr.-Ing. K.-H. Wurst danke ich fur ihre sorgfaltige Durchsicht des Manu- skripts und ihre inhaltlich wertvollen Vorschlage und An- regungen. Herzlich bedanken moechte ich mich auch bei allen Kolle- ginnen und Kollegen sowie Studenten fur die gute Zusam- menarbeit und die gemeinsam verbrachte, schoene Instituts- zeit. Besonders erwahnen moechte ich hier Herrn Dr.-Ing. Dipl.-Inform. H. Schumacher, Herrn Dr.-Ing. Dipl.-Inform. M. Bauder, Herrn Dr.-Ing. E. Wieland, Herrn Dipl.-Inform. R. Angerbauer, Frau Dipl.-Wi .-lng. S. Gsottschneider, Herrn Dipl.-lng. G. Hochholzer, Herrn Dipl.-Ing. T. Jost und Herrn Dipl.-Ing. F. Martin. Oliver Frager 7 Inhaltsverzeichnis Abkurzungen 1. Einleitung 11 Roboterbestuckte Fertigungszellen 2.