Los controladores basados en la estructura PID son los mas utilizados en la industria siendo un hecho constatado, que en mas del 90% de las aplicaciones industriales existe un controlador de este tipo. A pesar de los avances revolucionarios en la teoria del control, el controlador PID permanece como una de las tecnicas de regulacion mas utilizadas. Esto es debido principalmente a su simplicidad y comportamiento satisfactorio en una amplia variedad de sistemas. La seleccion de los parametros de sintonizacion del regulador que permiten obtener unas determinadas especificaciones es una tarea clave, ya que de ella dependen caracteristicas fundamentales del sistema de control, como son la estabilidad y la respuesta temporal. Se aborda en este documento todo lo referente a los inicios de este controlador, asi como un repaso a las tecnicas existentes de ajuste. Asimismo se lleva a cabo un repaso del estado actual y se muestran tecnicas que en un futuro no muy lejano seran realidad en controladores instalados en ambitos industriales. Los autores muestran su agradecimiento al Ministerio de Economia y Competitividad por la financiacion parcial mediante el proyecto TIN2010-21272-C02-01."