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Esta investigacion trata sobre el diseno y construccion de un robot
movil de arquitectura abierta equipado con un telemetro laser 2D
montado sobre un sistema de giro inclinacion y sus aplicaciones.
Los datos obtenidos de los sensores del robot son empleados
principalmente para abordar dos problemas: (1) la localizacion
local y construccion de mapas 2D de forma simultanea (SLAM), y (2)
la reconstruccion y modelado tridimensional de ambientes reales. En
la solucion del SLAM se utiliza un metodo robusto de optimizacion
no lineal para estimar la posicion y orientacion del robot. La
reconstruccion 3D emplea el sistema de giro inclinacion y el
telemetro para recolectar datos tridimensionales de ambientes
interiores estructurados que posteriormente son modelados con
OpenGL."
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