This monograph is framed within the context of off-road mobile robotics. In particular, it discusses issues related to modelling, localization, and motion control of tracked mobile robots working in planar slippery conditions. Tracked locomotion constitutes a well-known solution for mobile platforms operating over diverse challenging terrains, for that reason, tracked robotics constitutes an important research field with many applications (e.g. agriculture, mining, search and rescue operations, military activities). The specific topics of this monograph are: historical perspective of tracked vehicles and tracked robots; trajectory-tracking model taking into account slip effect; visual-odometry-based localization strategies; and advanced slip-compensation motion controllers ensuring efficient real-time execution. Physical experiments with a real tracked robot are presented showing the better performance of the suggested novel approaches to known techniques.

Keywords: longitudinal slip, visual odometry, slip-compensation control, robust predictive control, trajectory tracking.

Related subjects: Robotics Mechanical Engineering Mechanics Computer Science Artificial Intelligence - Applications

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Molecular Wine Microbiology features rigorous scientific content written at a level comprehensible for wine professionals as well as advanced students. It includes information on production and spoilage issues, the microbial groups relevant for wine production and microbial wine safety.

Microbiology has long been recognized as a key tool in studying wine production, however only recently have wine microbiology studies been addressed at a molecular level, increasing theunderstanding of how microbiology impacts not only the flavor quality of the wine, but alsoits safety. Understanding, at a molecular level, how a starter culture can impact ethanol, glycerol, volatile phenols, mannoproteins, biogenic aminesor ochratoxin A of a wine are just some of the core points that must be considered in order to achieve maximium consumer acceptability while addressing safety concerns during processing and storage. While other books offer insights into thetechnological aspects of enology, this book is written by expert microbiologists, who explore the positive and negative impacts of gene function in theproduction of wine, from a microbiological point of view.
Winner of the 2012 Jury Award in Enology from the International Organisation of Vine and WinePresents the most current methods of studying the microbiology of wineIncludes latest identification and typing methods, reducing identification time from days and weeks to minutes and hoursProvides important knowledge about the impact of microbiological factors at the molecular level for reduction of wine spoilage and increased wine quality and safety"

Tienes una idea de negocio o quieres realizar una inversion pero no lo tienes claro. 'Cuanto dinero tienes que invertir en asesorarte con un profesional? 'Cuanto dinero tendrias que gastarte en adquirir un libro sobre economia general? 'Cuanto tiempo tardarias en leerlo?. 'Lo lograrias entender? 'Merece la pena gastar mucho dinero y tiempo leyendo un libro generalista de 500 paginas? Mejora tu economia no es un libro de economia al uso, es un libro sencillo, rapido de leer y muy facil de entender. Mejora tu economia te aportara, en muy poco tiempo, los fundamentos basicos de economia que debes tener en cuenta antes de emprender una aventura empresarial. Mejora tu economia es como charlar con un amigo sobre ese negocio que no tienes claro si llevar a cabo. Mejora tu economia te permitira, en menos de 2 horas, tener una idea basica sobre la idoneidad de una inversion economica.

Title: Historia de la dominacion y ultima guerra de Espan a en Santo Domingo.Publisher: British Library, Historical Print EditionsThe British Library is the national library of the United Kingdom. It is one of the world's largest research libraries holding over 150 million items in all known languages and formats: books, journals, newspapers, sound recordings, patents, maps, stamps, prints and much more. Its collections include around 14 million books, along with substantial additional collections of manuscripts and historical items dating back as far as 300 BC.The HISTORY OF CENTRAL & SOUTH AMERICA collection includes books from the British Library digitised by Microsoft. Titles in this collection provide cultural, statistical, commercial, chronological and geo-economic histories of Central and South America. This series also includes texts, reports, letters, and illustrated and interpretive histories of indigenous peoples, and the natural and built environments that have fascinated historians for centuries. Along with written records, the collection features transcribed oral histories and traditions spanning the range of cultures and civilisations in the southern hemisphere. ++++The below data was compiled from various identification fields in the bibliographic record of this title. This data is provided as an additional tool in helping to insure edition identification: ++++ British Library Gonzalez tablas, Ramon; 1870. 8 . 9555.e.18.

En el presente trabajo, que constituyo mi Tesis para la obtencion del Grado de Master en Medicina Bioenergetica y Natural, se aplico la acupuntura en el tratamiento del Herpes Zoster, indicandola no como un tratamiento analgesico utilizado solo para quitar los sintomas dolorosos que presenta el paciente despues de sufrir la enfermedad, sino como una forma de tratamiento antiviral; para evitar o yugular el desarrollo de la enfermedad en sus primeros estadios sin darle oportunidad a la aparicion de complicaciones como la neuritis post herpetica. Y al igual que a los medicamentos antivirales a los que se les determina el tiempo optimo en que pueden ser indicados, en este estudio nos enfocamos en determinar cientificamente el tiempo en el cual debe ser aplicado dicho tratamiento para obtener los mejores resultados, lo cual no habia sido antes probado. Se logro determinar en esta investigacion que dicho tratamiento es muy efectivo aun si lo comenzaramos en la segunda semana de la aparicion los primeros sintomas, algo que no puede ser logrado con ninguno de los tratamientos medicamentosos preconizados"

En el escenario actual en que se desarrolla el turismo es imprescindible reconocer y orientar la necesidad formativa de la cultura turistica en las comunidades anfitrionas como via para minimizar los impactos adversos que pudieran derivarse de las interacciones entre turistas y anfitriones, y potenciar de esta forma los efectos beneficos. En la primera parte se abordan aspectos de la cultura turistica en la poblacion anfitriona dando tratamiento a temas del turismo como fenomeno de participacion social, la ciudad como destino turistico, la gestion participativa del turismo urbano desde la comunidad, la cultura turistica de la poblacion local como anfitriona del turismo, y la gestion educativa de la misma para el desarrollo sostenible. En la segunda parte se presenta el desarrollo del turismo y la formacion de la cultura turistica mediante un caso de estudio en Remedios y Caibarien, Cuba. Este aborda el planteamiento de la situacion de estudio, la problematica local de desarrollo del turismo, el diagnostico de la situacion actual y las proyecciones para el turismo sostenible. Finalmente se valoran los resultados del diagnostico estrategico y se fundamentan las evidencias practicas."

Durante los ultimos anos el uso de la Homeopatia ha aumentado vertiginosamente. Esta noble terapeutica, rama de la medicina, amada por unos y criticada por otros, sigue imponiendose debido a su demostrada eficacia e inocuidad. Esta notable aceptacion es a causa de las bondades que se obtienen con su uso, pues no existe peligro de toxicidad ni siquiera en tratamientos prolongados. La curacion se logra mediante la activacion de los mecanismos corporales de defensa, los cuales reaccionan adecuadamente gracias al tratamiento con los medicamentos homeopaticos y esto hace que dicha curacion tenga mayor durabilidad por la elevacion de las defensas del organismo. Cuando el medico se enfrena por primera vez con esta vertiente de la medicina, se encuentra con las dificultades que presenta el aprendizaje de cualquier nueva estrategia terapeutica y en particular cuando comienza con el estudio de las Materias Medicas. Este libro no pretende ser una norma para la prescripcion estos medicamentos ni tampoco sustituir a las Materias Medicas, solo queremos ayudar a los colegas que se introducen en este maravilloso mundo, para facilitarles su trabajo."

Que misterio encierra la daga? Un campesino encuentra una daga en una cueva junto a un fabuloso tesoro del siglo XVI y descubre que es imposible herir a nadie con ella porque corta y atraviesa facilmente cualquier cosa sea esta piel, huesos, cuero, madera, piedra o metal por duro que sea, pero no deja el menor rastro de su paso ni produce dano alguno. Esta novela presenta una trepidante historia retrospectiva en la que oficiales del Pentagono y la CIA se rinden ante este antiguo misterio. Ya en el siglo XVII, monjes e inquisidores trataron de destruirla y no lo consiguieron, feroces piratas lucharon por poseerla y no lo lograron. Conquistadores espanoles en el siglo XVI se asombraron de su poder e intentaron aprovecharlo. Siguiendo su rastro a traves de la historia, el lector llegara al siglo X para descubrir, junto con el secreto de Quetzalcoatl, el misterio que encierra la daga.