Projektarbeit aus dem Jahr 2008 im Fachbereich Elektrotechnik, Note: 1.0, Hochschule Mannheim, Veranstaltung: AMR, 16 Quellen im Literaturverzeichnis, Sprache: Deutsch, Abstract: Die Forschung auf dem Gebiet der Robotik macht seit Jahren kontinuierlich Fortschritte und Roboter sind bei unserem heutigen Lebens- und Industriestandard nicht mehr wegzudenken. Die Industrieroboter sind momentan die meist verwendeten Roboterformen. Ziel und Bestrebungen der Forschung sind die Integration von autonomen Robotersystemen in das menschliche Umfeld, uberall dort, wo der Mensch ersetzt werden sollte. Typische Beispiele fur Serviceanwendungen waren beispielsweise Krankenhauser oder die Logistik. Im Gegensatz zu Industrierobotern mit einem definierten ortlichen Arbeitsraum mussen autonome Robotersysteme sich in standig andernden Umgebungsbedingungen zurechtfinden. Diese Anpassung und das Agieren in standig wechselnden Umgebungen stellen an eine Steuerung und Regelung sowie deren Sensoren hohe Anforderungen. Diese Arbeit befasst sich beispielhaft mit einem sechsbeinigen Laufroboter und betrachtet die Regelung eines Beingelenkes. Zu Beginn erhalt der Leser eine kurze Einfuhrung in die Regelungstechnik. Da Industrieroboter aquivalent aus Gelenken bestehen, existiert eine Parallelitat zwischen der reinen Gelenkregelung eines Industrieroboters und der eines Beines eines Laufroboters. Hierfur benotigen Grundlagen werden in dieser Arbeit ausfuhrlich erlautert. Die unterschiedlichen Umgebungsbedingungen, in welchem sich ein solches Bein eines Laufroboters zurechtfinden konnen muss, erfordern eine entsprechend dynamische und variable Regelung. Deshalb werden dazu unterschiedlichste Regelungskonzepte vorgestellt und beispielhaft in Simulink modelliert, simuliert und die Ergebnisse exemplarisch erlautert. Als Regelungskonzepte wird zum einen als Standardregelung die Kaskadenregelung und zum anderen als robuste Regelung der ReDus-Regler erklart. Adaptive Regelungen bilden ein ausgewahltes B

Studienarbeit aus dem Jahr 2005 im Fachbereich Elektrotechnik, Note: 1,3, Hochschule Mannheim (Institut fur Produktionstechnik(ipm)), 7 Quellen im Literaturverzeichnis, Sprache: Deutsch, Abstract: Die Aufgabenstellung dieser Arbeit war, einen kameragefuhrten Greifprozess eines Roboters von einem laufenden Transportband weg zu realisieren. Aufbauend auf die Objekterkennungssoftware der Kamera, welche die Position eines Objektes in einem Bild in Koordinaten umwandelt, war es meine Aufgabe, nun uber Zeitmessungen ein Signalkonzept zu erarbeiten, um zu verstehen, wie die Signale aussehen, weitergegeben werden und wie lange ihre Verarbeitung dauert. Somit konnte der Gesamtprozess vom Erkennen bis zum Greifen in Teilprozesse aufgeteilt werden, welche sich leichter untersuchen und programmieren liessen. Uber die Dauer der Einzelprozesse konnte eine Totzeit zwischen Bildentstehung und dem Zeitpunkt, wenn dem Roboter die Zielkoordinaten der Greifbewegung zur Verfugung stehen, ermittelt werden. Dadurch kann man im Programm eine Positionskorrektur vornehmen, da sich das Objekt in dieser Totzeit auf dem Forderband unerkannt weiterbewegt. Realisiert wurde diese Aufgabe mit einem DVT SmartImage Sensor und einem Industrieroboter ABB IRB 2400/10. * Zu Beginn wurden die benotigten Zeitmessungen durchgefuhrt, welche zur Entwicklung eines Signalkonzeptes notig waren. Am Ende stand dann ein autonomer Greifprozess. Gemessen wurden dabei die Loschzeit der RS232-Schnittstelle * die Auslesezeit des von der Kamera ubertragenen Koordinatenstrings aus der seriellen Schnittstelle und Umrechnung in Koordinaten (x, y, ) * Messung der Bildverarbeitungszeit der Kamera Der autonome Greifprozess, oder auch als Dual Prozess" bezeichnet, beinhaltet auch das Auftreten mehrerer Objekte auf dem Forderband. Ein besonderer Zusatz ist die automatische Prozessrucksetzung in einem Fehlerfall, der uber Fehlerroutinen abgehandelt wird. Auf Grund der gewonnen Messwert