Kameragefuhrte Greifvorgange am laufenden Transportband, realisiert mit einem DVT Smart Vision Sensor und einem Industrieroboter ABB IRB 2400 (German, Paperback)

Studienarbeit aus dem Jahr 2005 im Fachbereich Elektrotechnik, Note: 1,3, Hochschule Mannheim (Institut fur Produktionstechnik(ipm)), 7 Quellen im Literaturverzeichnis, Sprache: Deutsch, Abstract: Die Aufgabenstellung dieser Arbeit war, einen kameragefuhrten Greifprozess eines Roboters von einem laufenden Transportband weg zu realisieren. Aufbauend auf die Objekterkennungssoftware der Kamera, welche die Position eines Objektes in einem Bild in Koordinaten umwandelt, war es meine Aufgabe, nun uber Zeitmessungen ein Signalkonzept zu erarbeiten, um zu verstehen, wie die Signale aussehen, weitergegeben werden und wie lange ihre Verarbeitung dauert. Somit konnte der Gesamtprozess vom Erkennen bis zum Greifen in Teilprozesse aufgeteilt werden, welche sich leichter untersuchen und programmieren liessen. Uber die Dauer der Einzelprozesse konnte eine Totzeit zwischen Bildentstehung und dem Zeitpunkt, wenn dem Roboter die Zielkoordinaten der Greifbewegung zur Verfugung stehen, ermittelt werden. Dadurch kann man im Programm eine Positionskorrektur vornehmen, da sich das Objekt in dieser Totzeit auf dem Forderband unerkannt weiterbewegt. Realisiert wurde diese Aufgabe mit einem DVT SmartImage Sensor und einem Industrieroboter ABB IRB 2400/10. * Zu Beginn wurden die benotigten Zeitmessungen durchgefuhrt, welche zur Entwicklung eines Signalkonzeptes notig waren. Am Ende stand dann ein autonomer Greifprozess. Gemessen wurden dabei die Loschzeit der RS232-Schnittstelle * die Auslesezeit des von der Kamera ubertragenen Koordinatenstrings aus der seriellen Schnittstelle und Umrechnung in Koordinaten (x, y, ) * Messung der Bildverarbeitungszeit der Kamera Der autonome Greifprozess, oder auch als Dual Prozess" bezeichnet, beinhaltet auch das Auftreten mehrerer Objekte auf dem Forderband. Ein besonderer Zusatz ist die automatische Prozessrucksetzung in einem Fehlerfall, der uber Fehlerroutinen abgehandelt wird. Auf Grund der gewonnen Messwert

General

Imprint:	Grin Verlag
Country of origin:	Germany
Release date:	November 2007
First published:	November 2013
Authors:	Martin Pfrommer
Dimensions:	210 x 148 x 5mm (L x W x T)
Format:	Paperback - Trade
Pages:	80
ISBN-13:	978-3-638-77298-3
Languages:	German
Categories:	Books > Professional & Technical > Energy technology & engineering > Electrical engineering > Electrician skills Books > Professional & Technical > Civil engineering, surveying & building > Building construction & materials > General
LSN:	3-638-77298-5
Barcode:	9783638772983

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