Le frottement est un phenomene physique qui se manifeste au niveau
des surfaces en contacts. Il presente un risque accablant dans la
degradation des systemes de commande en introduisant des erreurs de
suivi, des cycles limites et carrement des instabilites. Afin de
compenser les effets de frottement en temps reel, le but de ce
travail est de proposer une approche d'identification en ligne du
modele de frottement GMS. Pour ce faire, une identification de la
composante statique est proposee basee sur une approche
d'optimisation nonlineaire min-max. Ensuite, une autre approche
basee sur la mesure de la force de frottement en utilisant un
observateur robuste est proposee. Cette aproche consiste a
lineariser le modele de frottement et proposer une theorie de
filtrage pour respecter les conditions d'application de
l'observateur. Dans le cas de l'absence de la mesure de la force de
frottement une adaptation basee sur une approche de filtrage avec
des conditions initiales appropriees afin de calculer la force de
frottement filtree est proposee. Une validation experimentale est
proposee a la fin du travail.
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