Die im vorliegenden Band dargestellten Forschungsergebnisse entstanden in wesent- lichen Teilen wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut fUr Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrichtungen der Universitat Stuttgart. Herrn Prof. Dr.-Ing. Alfred Storr danke ich fUr die Ubernahme des Hauptberichtes und fUr seine konsequenten, stets auf strukturelle Klarheit bedachten Korrekturen. Bei Herrn Prof. Dr.-Ing. habil. Prof. E.h. Dr. h.c. Hans-Jorg Bullinger bedanke ich mich fUr die Ubernahme des Mitberichtes und fUr einige unkonventionelle PrUfungsfragen. Mein Dank gilt auch meinen ehemaligen Institutskollegen. Vor allen anderen mOchte ich Herrn Dipl.-Ing. Thomas Jost nennen, der auch nach meinem Ausscheiden aus dem Institut die Realisierungsarbeiten mitbetreute und deshalb wesentlich dazu beitrug, daB ich die Arbeit erfolgreich abschlieBen konnte. Herrn Dipl.-Ing. Martin Schluck danke ich fUr einige sehr fruchtbare Diskussionen innerhalb wie auBerhalb des Instituts und fUr seine Bereitschaft, die Testumgebung als Pilotanwender einzusetzen. Herrn Dipl.-Ing. Manfred Gartner verdanke ich tiefe Einblicke in osterreichische Kommunikationstheorie und -praxis und die Herren Dres.-Ing. Gerhard Heger und Klaus Brantner haben die Gelegenheit, meine Arbeit in frUhen Stadien zu lesen und hilfreich zu kommentieren, geduldig ertragen. Die Arbeit ware graue Theorie geblieben ohne die simulative FernunterstUtzung aus Dortmund und Magdeburg von Herrn Dipl.-Inform. Michael RUger. Ais geistiger Vater der Simulationsentwicklungsumgebung CREATE! hatte er mit bewundernswerter Geduld immer ein offenes Ohr fUr die ganz speziellen Anforderungen einer Testumgebung und fUr manch eine "unhandled exception".

Die vorliegene Arbeit entstand wiihrend meiner T!itigkeit als Doktorand in der BMW AG (Munchen) in Zusammenarbeit mit dem Fraunhofer-Institut fUr Produktionstechnik und Automatisierung (Stuttgart). Herrn Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. multo H.-J. Warnecke danke ich fUr die groBziigige Unter- stutzung und F6rderung, welche die DurchfUhrung dieser Arbeit enn6glichte. Herrn Prof. Dr. - Ing. G. Lechner danke ich fiir die eingehende Durchsicht der Arbeit und die sich daraus ergebenden Hinweise. Daruberhinaus danke ich allen Mitarbeitern der BMW AG und des Fraunhofer-Instituts, die mich durch ihre anregende Kritik und Hilfsbereitschaft unterstiitzt haben. Mein beson- derer Dank gilt den Herren Dr. W. Steger, Dr. K. Melchior und Frau Dr. S. Roth - Koch yom Fraunhofer-Institut sowie den Herren Dr. R. Scheiber, Prof. Dr. R. Schuster und Herrn Dip\. -Ing. K. Kloos. Die Arbeit ist meiner Frau und meinen beiden Tochtern Kalina und Alenka gewidmet. InhaItsverzeichnis o Formelzeichen und Abkurzungen ................. . . . . . . . . . 12 . . 1 Einleitung............................................... 15 2 Problemstellung.......................................... 17 2.1 ProduktentstehungsprozeB ....................................... 17 2.2 Anwendungsfeld der Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 . . . . . . . . . . . 2.3 Gestaltabweichungen und Streuungen eines Produktes . . . . . . . . . . . . . 20 . . . 2.4 Probleme durch Gestaltabweichungen und Streuungen . . . . . . . . . . . . . 22 . . . 2.5 MaBnahmen zur Minimierung von Gestaltabweichungen und Streuungen 23 3 Zielsetzung und Vorgehensweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 . . . . . . . . 3.1 Zielvorstellung beziiglich der Minimierung von Gestaltabweichungen und Streuungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Weitere Vorgehensweise ......................................... 27 4 Stand der Forschung und Technik ........................... 29 4.1 Elemente der Formsicherung ..................................... 29 4.2 MaBnahmen der praventiven Qualitatssicherung ..................... 31 4.2.1 Grundlagen und Methodeniiberblick .......................... 31 4.2.2 Methoden der Versuchsplanung nach TAGUCHI . . . . . . . . . . . . . 33 . . .

Die DurchfOhrung von Revisionen in grol1en Industrieanlagen wie beispielswei- se in Kraftwerken gehort zu den umfangreichsten und komplexesten Mal1nah- men in der Instandhaltung IBIN 901. Die Revision beinhaltet die umfassende Demontage einer Hauptanlage eines Kraftwerkes -beispielsweise einerTurbine -, um den Verschleil1zustand zu begutachten und um daraufhin notwendige Erneuerungen und Aufbereitungen zu veranlassen NET 90, WED 91/. Damit kann zukilnftigen Ausfallen bis zur nachsten Revision vorgebeugt werden. Kraftwerksverfilgbarkeiten von ilber 90 % bestatigen die Richtigkeit dieser Strategie. Hierzu ist es jedoch notwendig, den Revisionsturnus und -umfang festzulegen. An dieser Festlegung, ob der Turnus verlangert bzw. der vorplanbare Umfang reduziert werden kann, um damit Revisionskosten zu sparen, wird gegenwartig intensiv gearbeitet Iz.B. SAG 92, VERW 93/. Dies istjedoch nicht die Problem- stellung, die in dieser Arbeit behandelt werden soil. Vielmehr geht es hier darum, Effekte durch eine Optimierung in der DurchfOhrung von Revisionen zu erzielen. Die Optimierung insbesondere in der DurchfOhrung einer Revision bietet erheb- liche Einsparungspotentiale, die zur Zeit noch nicht ausgeschopft sind. Die Notwendigkeit zur Optimierung der RevisionsdurchfOhrung besteht jedoch unmittelbar, denn die Energieversorgungsunternehmen und insbesondere auch ihre Instandhaltungsabteilungen befinden sich unter einem zunehmendem Druck zur Kosteneinsparung und zur besseren Auslastung der Kraftwerke durch Revisionszeitverkilrzung (-> Kapitel 2).

Das gleichermal1en hohe Erreichen von Kosten- und Zeitzielen, d. h. der Aufbau einer kurzfristigen, termintreuen Lieferbereitschaft zu marktfahigen Preisen, hat 1 sich zur Voraussetzung der Wettbewerbsfahigkeit von Industrieunternehmen entwickelt? Hinzu kommt die Notwendigkeit, sich auf eine hohe Verschiedenartig- keit (Varietat) und einen raschen Wechsel der Kundenanforderungen einstellen zu 3 mOssen. FOr die Oberlebensfahigkeit der Unternehmen ist es daher unverzicht- bar, diesen Anforderungen eine mindestens gleich hohe, bedarfsorientierte Va- 4 rietat des Leistungsprozesses entgegenzusetzen. Dazu mOssen vor allem die Fahigkeiten des Unternehmens zur vorausschauenden Gestaltung und schnellen, 5 bedarfsorientierten Aktivierung von Aktionsparametern zur Abstimmung der Pro- 6 duktionsressourcen verbessert werden. Hohe Anforderungen an diese Aufgabe resultieren daraus, dar! aufgrund der Kostenziele keine RessourcenOberhange, gleichzeitig aufgrund der Zeitziele aber auch keine Ressourcenengpasse auftreten dOrfen (Bild 1_1). 7 Die L6sung dieser Aufgabe hangt davon ab, wie gut die aufgrund der Markterfor- dernisse tatsachlich ben6tigte Varietat des Leistungsprozesses vorausschauend B als Planungsgrundlage erkannt wird. In der vorliegenden Arbeit soli dazu ein Bei- trag geleistet werden, indem ein Verfahren zur Analyse der sich fUr die Ressour- 9 cenabstimmungsplanung des Unternehmens stellenden Probleme entwickelt, Vgl. Gutenberg (1979) S. 11. 2 Vgl. Gubitz (1994) S. 23. 3 Vgl. Warnecke (1992). 4 Diese These beruht Ashby's Law of Requisite Variety ("Only variety can destroy variety", vgl. Ashby (1970), S. 124ft u. S. 207). Zur Obertragung dieses Gesetzes auf die Lenkung von Lei- stungsprozessen im Industrieunternehmen vgl. MZSG (o. J. ) S. 9. 5 Unter Aktionsparametern werden in dieser Arbeit Mar. .

Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut fur Industrielle Fertigung und Fabrikbetrieb der Universitat Stuttgart und im Rahmen eines interdisziplinaren Forschungsprojektes des Fraunhofer Instituts fUr Produktionstechnik und Automatisierung IPA Stuttgart mit den den franzosischen Instituten: L.P.LA.M. Laboratoire Plasmas Reactifs en Interaction Avec les Materiaux (CNRS / ONERA) sowie am L.P.G.P. Laboratoire de Physique des Gaz et des Plasmas, Universite Paris-Sud, Orsay. Mein Dank gilt Herrn Prof. Dr. h. c. mult. Dr. -Ing. H.-J-Warnecke fUr die groBzUgige UnterstUtzung und Forderung welche die Durchflihrung dieser Arbeit ermoglichte. Herrn Prof. Dr. rer. nat. A. Lunk danke ich fUr die eingehende Durchsicht der Arbeit und die wertvollen Hinweise, die sich daraus ergaben. DarUber hinaus danke ich allen Mitarbeitern der Institute die durch kritische Anregungen, konstruktive Diskussionen aber auch durch ihre Hilfsbereitschaft und Motivation zu dieser Arbeit beigetragen haben. Mein besonderer Dank gilt den Herren Dr. K. Melchior, Dr.-Ing. D. Mann, Dr.-Ing. W. Olbrich, Fr. Dill und Hr. P. Willems. FUr die UnterstUtzung an den franzosischen Instituten mochte ich insbesondere den Herren Dr. J. Jolly, Dr. J. Perrin, Dr. G. Baravian, Dr. G. Sultan, Dr. P. Kae-Nun und Dr. M. Ganz danken, mit denen sich Uber die sehr fruchtbare Zusammenarbeit auch eine freundschaftliche Verbundenheit entwickelt hat. Der RUckhalt meiner Familie und guter Freunde, die geholfen haben auch schwierige Situationen zu bestehen, motivierte mich immer wieder bei der DurchfUhrung dieser Arbeit. Ich widme daher dieses Buch meinen Eltern und Sylvie.

Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissen- schaftlicher Mitarbeiter am Institut fUr Arbeitswissenschaft und Techno- logiemanagement (IAT) der Universitat Stuttgart und am Fraunhofer Institut fUr Arbeitswirtschaft und Organisation (lAO). Stuttgart. Sie wurde durch die Europatsche Union 1m Forschungsprogramm ESPRIT innerhalb des Projektes DISCO gerordert. Herm Prof. Dr.-Ing. habn. H.-J. Bullinger. geschaftsfUhrender Direktor des Instituts fur Arbeitswissenschaft und Technologiemanagement (IAT) der Universitat Stuttgart sowie Leiter des Fraunhofer Instituts fUr Arbeitswirtschaft und Organisation (lAO). gilt mein besonderer Dank fUr seine wohlwollende Unterstutzung und Forderung der Arbeit. Herm Prof. Dr.-Ing. A. Storr. stellvertretender Direktor des Instituts fUr Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrichtungen (ISW) der Universitat Stuttgart. danke ich sehr fUr die Obernahme des Mitberichts. seine eingehende Durchsicht der Arbeit und die sich daraus ergebenden Verbesserungsvorschlage. Stellvertretend fUr aIle Kolleginnen und Kollegen des IAT und lAO. die mir durch kritische Diskussionen und Anregungen bei der Erarbeitung der Dissertation geholfen haben. danke ich Herm Dr. T. Otterbein. Herm Dr. K.-P. Fahnrich gilt mein besonderer Dank fUr seine genaue Durchsicht der Arbeit und die konstruktlve Kritik. Nicht vergessen mochte ich die Herren M. Klander. C. Le Bars und D. Butka fUr die Unterstutzung bei der Um- setzung des Modells. Ebenso gilt mein Dank dem gesamten HDISCO- Team". Stellvertretend mochte ich hier die Herren Bel und Perona nennen. die zu vielen interessanten Diskussionen beigetragen haben. Nicht zu vergessen Herm Dr. M. Kroneberg. der nicht nur durch die lnitiierung des Projekts den Grundstein fUr die Arbeit legte.

Tribology is related to friction, wear and lubrication of machine elements. Tribology not only deals with the design of fluid containment systems like seals and gasket but also with the lubrication of surfaces in relative motion. This book comprehensively discusses the theories and applications of hydrodynamic thrust bearing, gas (air) lubricated bearing and elasto-hydrodynamic lubrication. It elucidates the concepts related to friction, including coefficient of friction, friction instability and stick-slip motion. It clarifies the misconception that harder and cleaner surfaces produce better results in wear. Recent developments, including online condition monitoring (an integration of moisture sensor, wear debris and oil quality sensors) and multigrid technique, are discussed in detail. The book also offers design problems and their real-life applications for cams, followers, gears and bearings. MATLAB programs, frequently asked questions and multiple choice questions are interspersed throughout for easy understanding of the topics.

Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut fur Produktionstechnik und Automatisierung (IP A), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt Herrn Professor Dr.-Ing. Dr. h.c. mult. H.-J. Warnecke, vormals Leiter des Instituts und jetziger Prasident der Fraunhofer-Gesellschaft, fur seine grosszugige Unterstutzung und Foerderung, die entscheidend zur erfolgreichen Durchfuhrung dieser Arbeit beigetragen haben. Herrn Professor Dr.-Ing. K. Siegert danke ich fur die UEbernahme des Mitberichts und die sehr eingehende Durchsicht der Arbeit. Herrn Prof. Dr.-Ing. R.D. Schraft und Herrn Dr.-Ing. M. Schweizer sowie allen Kollegen des Instituts und der grossen Anzahl von Studenten, die mich direkt oder indirekt bei dieser Arbeit unterstutzt haben, danke ich an dieser Stelle sehr herzlich. Besonders erwahnen moechte ich hierbei Herrn Dipl.-Ing. C. Bark, Herrn Dr.- Ing. T. Schmaus, Herrn Dr.-Ing. U. Zeile, Herrn Dipl.-Ing. H. Scheihing, Herrn Dipl.-Ing. J. Neugebauer, Herrn Dipl.-Ing M. Reimann sowie Herrn K. Killmann. Ganz besonders danke ich aber meiner Frau Regina sowie meinen beiden Kindern Vincent und Valentin. Durch Ihre Geduld und Unterstutzung haben sie ganz wesentlich zum Gelingen dieser Arbeit beigetragen. Ihnen soll daher dieses Buch gewidmet sein.

Trennschleifer sind universell einsetzbare Werkzeuge und deshalb fur Anwendungen in Berufund Freizeit weit verbreitet. Allein in der Bundesrepublik Deutschland wurden 1994 nach einer Auf- stellung des Statistischen Bundesamtes insgesamt 3.538.445 elektrisch angetriebene Trenn- und Geradschleifer produziert /1/. Geradschleifer und Trennschleifer werden vom Statistischen Bun- desamt in einer Statistik gefuhrt. Diese Produktionsziffer (Bild 2) unterstreicht die wichtige Stel- lung dieser Werkzeuge. Das Werkzeug Trennschleifer, das im Mittelpunkt dieser Arbeit steht, ist jedoch auch ein sehr unfalltrachtiges Arbeitsmittel (Bild 3). Seit vielen Jahren werden von techni- schen Aufsichtsbehorden, Interessens- verbanden sowie Werkzeug-und Trenn- scheibenherstellern intensive Bemtihun- gen unternommen, durch qualitativ ver- besserte Scheiben und intensiver Auf- klarungsarbeit tiber die Risiken beim Umgang mit diesem gefahrlichen Werk- zeug das Arbeiten mit dem Trennschlei- fer sicherer zu machen. Oer Erfolg die- ser Bemlihungen wird in der seit 1961 kontinuierlich gesunkenen Gesamtzahl der Arbeitsunfalle sichtbar /3/. Der freihandgefuhrte elektrisch ange- triebene Trennschleifer (Bild I) ist ein herausragendes Beispiel fur ein Ar- beitsmittel, das zwar als robust und wenig storanfallig gilt, jedoch in def Un- fallstatistik, im Gegensatz zu der insge- sam! riicklaufigen Zahl von melde- pflichtigen Arbeitsunfallen, iiber- Bild I: Freihand-Trennen mit dem Trennschleifer /2/ dUfchschnittlich haufig aufgefuhrt wird. Seit dem 01.01.1991 waren die gewerb- lichen Berufsgenossenschaften auch fur das Gebict def ehemaligen DOR zustandig und integrier- ten die dort vorgefallenen Arbeitsunfalle in ihre Statistiken Darin liegt eine mogliche Begriindung fur die signifikante Zunahme der Unfalle ab dem Jahr 1991 -14- ..

Die Marktstellung eines produzierenden Untemehmens wird zukiinftig maBgebend durch seine Flihigkeit bestimmt, schnell auf gelinderte Nachfragesituationen reagieren zu kiinnen. Das bedeutet die Beherrschung von Marktanforderungen wie wachsende Erzeugnisvielfalt bei abnehmender Produktlebensdauer, sinkende LosgriiBen und imrner kiirzere Produktdurch- Iaufzeiten. Die Flexibilitlit des Untemehmens wird darnit zum entscheidenden Wettbewerbs- vorteiI. Sie bestimrnt die Funktionen und Systeme der Planungs-und Betriebsebenen eines Untemehmens 11, 7, 112/. Markt, Kunde I t - technische organisatorische Planungsebenen Planungsebenen Logistik und Entwicklung und Rechnungswesen Konstruktion / Kapazitats. Produkt- Auftrage Korrektur bedarfe definition lOll, = V . . = . . . . . c: Produktionsplanung- Arbeits- . III I' und -steuerung vorbereitung . l!l: werden /37/. Die meisten eingesetzten PPS-Systeme planen in zu groBen Zyklen und nehmen auf die Erfordemisse der Betriebsebene wenig Riicksicht. So werden KostenstelIen, Kapazitaten, Zeiten und Mengen nur abstrakt und in grober DetaiIlierung verwaltet. Als klein- ste zu verplanende Zeiteinheit (Zeitraster) wird meist ein Tag vorgegeben.

Die vorliegende Arbeit entstand wiihrend meiner Tiitigkeit als Leiter des Vorfiihr- und Vertriebszentrums der Firma MARO AG in Kornwestheim Am Fraunhofer Institut fUr Produktionstechnik und Automation (IPA) wurde mir die Moglichkeit der Externenpromotion gegeben. Herm Prof. Dr.h.c.mult. Dr.-Ing. H.-J. Warnecke danke ich ganz besonders fUr die Moglichkeit, als Externer diese Arbeit zu realisieren. Ohne seine groBziigige Unterstiitzung und Forderung wiire diese Arbeit nicht moglich geworden. Herrn Dr.-Ing. habil. H.-J. Bullinger danke ich fUr die eingehende Durchsicht der Arbeit und Hinweise, die sich daraus ergaben. Dariiberhinaus danke ich allen Mitarbeitern des Instituts, die mich immer als einen der Ihren aufgenommen und in vielfaltiger Weise unterstiitzt haben. Mein besonderer Dank gilt den Herren Dr. K Melchior, Dr.-Ing. Wilhelm Steger, der als mein personlicher Betreuer mir jederzeit mit Rat und Tat zur Seite stand. Nicht vergessen mochte ich auch Herm Dipl.-Ing. H. Kehrer, der mit viel Engagement im Rahmen von Studien- und Diplomarbeit zu dieser Arbeit beigetragen hat. SchlieBlich danke ich herzlich Herrn Prof. Dr.-Ing. Th. Garbrecht und seiner Frau Dr. med. D. Garbrecht fur allzeit tatkriiftige Hilfe und menschliche Zuneigung. Meiner Frau Elfi fUr Unterstiitzung, Riickhalt und Errnunterung DankeschOn. Ohne sie wiire mein Weg nicht moglich gewesen.

Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mit- arbeiter der Fraunhofer Technologie-Entwicklungsgruppe (TEG), Stuttgart. Ich danke Herrn Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. E. Westkamper fUr die wohlwollende Forderung und UnterstOtzung, die das DurchfOhren meiner Arbeit ermoglichte. Herrn Prof. Dr. rer. nat. R. Gadow danke ich fUr die Obernahme des Korreferats und die wertvollen Hinweise und Anregungen, welche sich aus der Durchsicht und der Dis- kussion des Manuskripts ergaben. Herrn Dipl.-Ing. D. Maier, dem Leiter der Fraunhofer Technologie-Entwicklungsgruppe, mochte ich fUr das Vertrauen danken, das er in mich gesetzt hat. Von meinen Koliegen, die mich bei der DurchfUhrung der Arbeit durch ihre konstruktive Kritik und Vorschlage sowie ihren wissenschaftlichen Rat unterstOtzt haben, mochte ich Herrn Dipl.-Ing. H. Egner, Herrn Dr.-Ing. D. Boley, Herrn Dr. rer. pol. J. Schafer-Kunz, Herrn Dipl.-Ing. S. Schroth, Herrn Dipl.-Ing. P. Frey, Herr M. Huber, Herrn Dr.-Ing. W. Engeln, Herrn Dipl.-Ing. H. Volz, Herrn Dr.-Ing. K. Kille und Herrn Dipl.-Ing. C. Mai hervorheben. An der erfolgreichen Umsetzung haben insbesondere Herr A. Bawidamann, Herr A. Hedrich und Herr T. Hofmann sowie Herr H. Martinetz, Fa. Ridi Leuchten GmbH, Frau L. Schuhmacher fUr die Bearbei- wesentlichen Anteil. Mein besonderer Dank gilt tung des Manuskripts. Herzlich bedanke ich mich bei meiner Frau Caren Mitschke, die mir die notwendigen zeitlichen Freiheiten einraumte, mich standig entlastete und mich durch ihr begeisternde Art kontinuierlich motivierte.

Die vergangenen Jahre haben gezeigt, dass es fur Unternehmen, die weiterhin erfolgreich am Markt agieren wollen zwingend notwendig geworden ist, neue Wege zu gehen. Ein Patentrezept fur den richtigen Schritt in die Zukunft gibt es jedoch nicht. Entsprechend den jeweiligen Anforderungen und Einflussgroessen muss sich jedes Unternehmen individuelle Loesungen, unter Zuhilfenahme von bestehenden und neuen Methoden und Werkzeugen, erarbeiten. Inwieweit der gewahlte Weg der richtige ist, kann nur die Zukunft zeigen. Bereits heute jedoch koennen einige Unternehmen beachtliche Erfolge vorweisen. Wie diese erzielt wurden und welche Rahmenbedingungen und Anforderungen dabei eine Rolle gespielt haben, soll mittels dieser Tagung verdeutlicht werden. Wir freuen uns auf Ihre Teilnahme und hoffen Ihnen wertvolle Anregungen mitgeben zu koennen. Stuttgart, im September 1996 Prof. Dr. -Ing. Dr. h. c. Engelbert Westkamper Inhalt Manufacturlng on Demand Engelbert Westkamper 9 Zukunftssicherung durch die Einfuhrung dezentraler, dynamischer Strukturen Adolf Gartner 25 Optimierung der Auftragsabwicklung durch Auftragsteams Fritz Unden 47 Management wandelbarer Produktionsnetz- werke Stefan Koenig 71 Entwicklung eines Kooperationsverbundes am Beispiel Mercedes Benz Sudafrika (MBSA) Lothar Aldinger 87 Kooperieren mit Kunden und Konkurrenten Peter Pleus 99 Wenn Wachstum an Grenzen stoesst - Herausforderung SOdostasien Benedikt Boucke 127 Ein Unternehmensbeispiel fur die strategische NeuausrIchtung In Europa Eberhard Merz 157 Organisation von Loglstikprozessen fur inter- nationale Beschaffungsstrukturen Thomas Mlynek 159 Manufacturing on Demand Engelbert Westkamper 11 Manufacturing on Demand Professor Dr. -Iog. Dr. h. c. E. Westkamper Institut fiir industrielle Fertigung und Fabrikbetrieb, Fraunhofer-Institut fiir Produktionstechnik und Automatisierung Stuttgart 1.

Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitar- beiter am Fraunhofer-Institut fur Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stutt- gart. Herrn Prof Dr. h. c. mull. Dr. -Ing. H-J. Warnecke danke ich fur die wohlwollende Un- terstutzung und Foerderung, die die Durchfuhrung dieser Arbeit ermoeglichte Mein Dank gilt ebenfalls Herrn Prof Dr. h. c. Dr. -Ing. G. Pritschow fur die UEbernahme des Mitberichts und fur die vielen wertvollen Hinweise, die sich aus der eingehenden Durchsicht und Diskussion des Manuskripts ergeben haben Bei allen Mitarbeitern des Institutes, die mir durch kritische Anregungen und stete Hilfs- bereitschaft die Erstellung der Arbeit sehr erleichtert haben, bedanke ich mich ebenfalls recht herzlich. Ganz besonders danken moechte ich Herrn Dr. -Ing. M. Schweizer, Herrn Dr -Ing. A Merklinger, Herrn Dipl. -Inform. J. Luz, Herrn Dr. -Ing. C. Hartfuss, Herrn Dipl. -Ing C Schaeffer, Herrn Dr. -Ing. S Forster und Herrn Prof Dr. -Ing. R-D Schraft Herzlich bedanken moechte ich mich auch bei meiner zukunftigen Frau, Birgit Brauer, die mich durch Ihre Geduld, ihr Verstandnis und ihren Rat bei der Erstellung dieser Arbeit sehr unterstutzt und motiviert hat. Stuttgart, im Mai 1996 Joachim Mullerschoen Inhaltsverzeichnis o. Abkurzungen und Formelzeichen 12 1. Einleitung 14 I I Problemstellung 14 1. 2. Zielsetzung 15 1. 3. Vorgehensweise 15 2 Ausgangssituation 17 2. 1 Definitionen und Begriffe 17 2. 2. Serviceroboterfahrzeuge 19 2. 2. 1 Teilkomponenten von Serviceroboterfahrzeugen 19 2. 2. 2 Fuhrung von Serviceroboterfahrzeugen 21 2. 2.

Die vorliegende Arbeit entstand in den U.S.A. wahrend meiner Tatigkeit als Research Associate am Engineering Research Center for Net Shape Manufacturing (ERC/NSM) an 'The Ohio State University' in Columbus, Ohio. Herrn o. Professor em. Dr.-lng. Dr. h.c. Kurt Lange danke ich fur seine ausdauernde und wohlwollende Unterstutzung bei der Planung, Durchfuhrung und Fertigstellung dieser Arbeit. Trotz weiter Entfernung waren sein Vertrauen und seine wertvollen Anregungen entscheidend fur den erfolgreichen Abschluss der Arbeit. Herrn Professor Dr. Taylan Altan, Direktor des ERC/NSM, danke ich besonders fur die Gelegenheit am ERC/NSM arbeiten zu koennen, und fur die fortlaufende Unterstutzung der Arbeit. Allen Mitarbeiterinnen und Mitarbeitern des ERC/NSM, sowie besonders meinen studentischen Mitarbeitern danke ich fur Ihre Hilfe und tatkraftige Arbeit im Rahmen des Projekts. Die Mittel zur Durchfuhrung dieser Untersuchung wurden von der National Science Foundation der Vereinigten Staaten von Amerika, sowie den Mitgliedsfirmen des ERC/NSM zur Verfugung gestellt. Wahrend der ersten beiden Jahre wurde der Auslandsaufenthalt von der Landesgraduiertenfoerderung des Landes Baden-Wurttemberg und des DAAD unterstutzt. Allen Institutionen sei an dieser Stelle fur die Foerderung gedankt.

Die vorliegende Dissertation entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut fur Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften (iwb) der Technischen Universitat Munchen. Den Herren Professoren Dr. -Ing. Joachim Milberg und Dr. -Ing. Gunther Reinhart, den Leitern dieses Instituts, gilt mein besonderer Dank fur die langjahrige gute und vertrau- ensvolle Zusammenarbeit sowie fur die wertvollen Hinweise und Anregungen. Herrn Prof. Dr. -Ing. Klaus Feldmann, dem Leiter des Lehrstuhls fur Fertigungsautomati- sierung und Produktionssysternatik der Universitat Erlangen-Nurnberg, danke ich sehr herzlich fur die UEbernahme des Korreferates und das meiner Arbeit entgegen gebrachte Interesse. Schliesslich moechte ich mich bei allen Mitarbeiterinnen und Mitarbeitern des Instituts, insbesondere den Kollegen der "Lasercrew", sowie allen Studenten und Freunden, die mich bei der Erstellung dieser Arbeit unterstutzt haben, recht herzlich bedanken. Munchen, im Dezember 1995 Wilhelm Trunzer Meinen Eltern Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung 1 2 Stand der Technik bei der sensorgestutzten Roboterbahnbearbeitung 4 3 Sensorsysteme zur Erzeugung von Bewegungsinformation 10 3. 1 Komponenten des Gesamtsystems 10 3. 2 Anordnung der Komponenten 11 3. 3 Anforderungen an ein System zur 3D-Konturverfolgung 13 3. 3. 1 Anforderungen an das Sensorsystem 13 3. 3. 1. 1 Anforderungen an den Sensorkopf 13 3. 3. 1. 2 Anforderungen an Sensorrechner und Sensorsystem 15 3. 3. 2 Anforderungen an das Robotersystem 17 3. 3. 2. 1 Anforderungen an die Roboterrnechanik 18 3. 3. 2. 2 Anforderungen an die Robotersteuerung 19 3. 4 Physikalische Prinzipien 20 3. 4. 1 Nicht-optische Sensoren 22 3. 4.

Die vorliegende Dissertation entstand w?hrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mit- arbeiter am Institut fiir Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften (iwb) der Techni- schen Universit't Munchen. Den Herren Professoren Dr.-Ing. Dr. h.c. J. Milberg und Dr.-Ing. G. Reinhart, den Leitern dieses Institutes, gilt mein besonderer Dank fiir die wohlwollende Forderung und die groBzugige Unterstutzung dieser Arbeit. Herrn Prof. Dr.-Ing. Dr.-Ing. E.h. H.K. Tonshoff, dem Leiter des Instituts fur Fertigungstech- nik und Spanende Werkzeugmaschinen der Universit't Hannover, danke ich sehr herzlich fiir die Ubernahme des Korreferates und fiir das groBe dieser Arbeit entgegengebrachte Interesse. Daruber hinaus danke ich allen Mitarbeiterinnen und Mitarbeitern des Instituts und allen Studenten, die mich bei der Erstellung meiner Arbeit untersttitzt haben, recht herzlich. Insbesondere meinen Kollegen Dipl.-Ing. Thilo Kohne, Dipl.-Ing. Alexander Sabbah, Dipl.-Ing. (FH) Thomas Brandstetter und Dipl.-Ing. Rolf Diesch mochte ich fiir die stets anregende und konstruktive Zusammenarbeit danken.

Die vorliegende Arbeit enstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitar- beiter am Institut fur Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrich- tungen (ISW) der Universitat Stuttgart. Herrn Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. G. Pritschow danke ich herzlich fur seine wohlwollende Unterstutzung und seine wertvollen Anregungen, die zum Gelingen der Arbeit wesent- lich beigetragen haben, sowie fur die UEbernahme des Hauptberichts. Herrn Prof. Dr.-Ing. Dr.-Ing. E.h. M. Weck danke ich fur seine Bereitschaft, den Mitbericht zu ubernehmen. Ebenso danke ich Herrn Prof. Dr.-Ing. A. Storr fur die vielen Hinweise. Allen Mitarbeitern des Instituts danke ich fur die zahlreichen Diskussionen, die mich bei der Erstellung dieser Dissertation unterstutzt haben. Insbesondere gilt mein Dank den Herren Dr.-Ing. C. Daniel, Dr.-Ing. R. Angerbauer, Prof. Dr.-Ing. W. Schittenhelm und Herrn Dipl.-Ing. A. Schweiker fur die grundliche Durchsicht der Arbeit und die sich daraus ergebenden Anregungen. Nicht zuletzt danke ich meiner Frau Dagmar fur die moralische Unterstutzung und die zahlreichen Urlaubstage und Wochenenden, an denen sie mich entbehren musste.

Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tiitigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut fur Umformtechnik der Universitat Stuttgart. Herrn Prof Dr.-lng. habil. K Pohlandt mochte ich sehr herzlich fur das mir entgegengebrachte Vertrauen und seine stets hilfsbereite Unterstiitzung bei der Anfertigung dieser Arbeit danken. Herrn Prof Dr. Dr. h. c. H J Bunge sowie Herrn Prof Dr.-lng. habil. H. Dietmann danke ich fur die freundliche Ubernahme der Mitberichte, fur die eingehende Durchsicht dieser Arbeit und die sich daraus ergebenden wertvollen Hinweise. Mein Dank gilt weiterhin meinem Lehrer Herrn Prof em. Dr.-lng. Dr. h. c. K Lange fur die Hinfuhrung zur Umformtechnik und fur interessante fachliche Diskussionen. Herrn Prof Dr.-Ing. K Siegert, dem Direktor des Instituts fur Umformtechnik der Universitat Stuttgart, bin ich fur die Untersrutzung bei der Durchfuhrung dieser Arbeit zu Dank verpflich- tet. Mein besonderer Dank gilt meinen Institutskollegen N. Becker, K-J Fann und A. Ruf, mit denen ich in allen Phasen der Arbeit sehr kreativ diskutieren konnte. Ferner mochte ich mich bei allen Kolleginnen und Kollegen am lfU-Stuttgart, die zum Gelin- gen dieser Arbeit beigetragen haben, herzlich bedanken. Nicht zuletzt mochte ich meinen geschatzten Eltern sowie meiner lieben Frau fur deren aus- dauernde Hilfe und Geduld bei der Erstellung dieser Arbeit ein herzliches Vergelt's Gott sagen.

Die vorliegende Dissertation entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut fur Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften (iwb) der Technischen Universitat Munchen. Herrn Prof. Dr. -Ing. 1. Milberg und Herrn Prof. Dr. -Ing. G. Reinhart, den Leitern dieses Instituts, gilt mein besonderer Dank fur die wohlwollende Foerderung und grosszugige Unterstutzung meiner Arbeit. Herrn Prof. Dr. -Ing. Dieter Spath, dem Leiter des Instituts fur Werkzeugmaschinen und Betriebstechnik der Universitat (TH) Karlsruhe, danke ich fur die UEbernahme des Korreferates und die aufmerksame Durchsicht der Arbeit. Daruber hinaus moechte ich allen Mitarbeiterinnen und Mitarbeitern des Instituts und allen Studenten, die mich bei der Erstellung meiner Arbeit unterstutzt haben, recht herzlich danken. Munchen, im September 1995 Frank Albertz Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis o Tabelle der verwendeten Kurzzeichen und Indizes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 0. 1 Kleine und grosse lateinische Buchstaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V 0. 2 Kleine und grosse griechische Buchstaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VII 0. 3 Indizes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VIII OA Mathematische Zeichen und Schreibweisen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IX 0. 5 Abkurzungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X 1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1. 1 Problem beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I 1. 2 Grundsatzliche Loesungsansatze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1. 3 Berucksichtigung des dynamischen Verhaltens in der Entwicklungsphase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1. 3. 1 Analyse des Istzustandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1. 3. 2 Beschreibung des Sollzustandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 lA Zielsetzung und Arbeitsschwerpunkte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2 Stand der Forschung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2. 1 Schwingungserscheinungen an Werkzeugmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2. 2 Auswirkung der konstruktiven Gestaltung auf das dynamische Verhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2. 3 Experimentelle Erfassung des dynamischen Verhaltens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 2. 4 Berechnung des dynamischen Verhaltens von Gestellstrukturen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 2. 5 Rechnergestutzter Entwurf von Werkzeugmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 3 CAD-gestutzter Entwurf von Werkzeugmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Unternehmen stehen heute vor einer Entwicklungs-bzw. Wachstumsschwelle, die durch den gesellschaftlichen Wandel gepragt wird. Entscheidungen, die jetzt getroffen werden, sind fur den Werdegang und die weitere Ent- wicklung des Unternehmens sehr wichtig. Insbesondere die Standortdiskussion bzw. die Beantwortung der Frage "Neubau oder Umstrukturierung" ist von weitreichender Bedeutung. Herausragende Personen aus Wirtschaft und Forschung geben zu diesem Thema Impulse und Entscheidungshilfen und berichten aus der Praxis. Ich wunschen der Tagung "Fabrikstrukturen im Zeitalter des Wandels - welcher Weg fuhrt zum Erfolg?" gutes Gelingen und freue mich, Sie im November in Stuttgart begrussen zu durfen. Stuttgart, im November 1995 Prof. Dr. -lng. Dr. h. c. mult. H. -J. Warnecke Inhalt Marktorientiertes Produzieren in dynamischen 9 Strukturen Engelbert Westkamper Modulare Fabrikstrukturen in der 23 Automobilproduktion Adolf Klauke Unternehmenskultur leben und weitergeben 43 Reinhold Wurth Gestaltung logistikgerechter Fabrikstrukturen: 59 Simultane Entwicklung von Fabriklayout und Steuerungskonzept bei einem KFZ-Zulieferer Hans-Peter Wiendahl Neuplanung versus Revitalisierung von 85 Fabriken Siegtried Wirth Die Fabrik auf der grunen Wiese: Wie planen 1 09 und realisieren? Michael Mezger Statt Reissbrett: Simulationsgestutzte Planung 125 neuer Werke fur die Behandlung und Instandhaltung der ICE-Zuge im Jahr 2000 Richard Spiess Dynamische Werkstrukturen: Der Weg zur 14 7 rechtlich selbstandigen Fertigung am Beispiel der Carl Schenck AG Gerhard Engelken Form follows flow -die Fabrik der Zukunft als 165 Innovationszentrum Gunther Henn Strategien fur die Produktion im 195 21.

Die vorliegende Arbeit entstand wiihrend meiner Tatigkeit als wissenschaftIicher Mitar- beiter am Institut filr Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrich- tungen (ISW) der Universitat Stuttgart. Oem Leiter des ISW, Herrn Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. G. Pritschow gebiihrt mein besonderer Dank filr die Schaffung der Rahmenbedingungen, die flir das Gelingen dieser Arbeit wesentlich waren, flir seine wohlwollende Ftirderung und die Obemahme des Haupt- berichtes. Herrn Prof. Dr.-Ing. A. Storr danke ieh filr die sorgfaItige Durchsicht und seine wert- vollen Anregungen. Fiir die Erstellung des Mitberichtes gilt mein Dank Herrn Prof. Dr.-Ing. habil. Dr. h.c. Prof. E.h. H.-J. Bullinger. Das kollegiale Umfeld am ISW, gepragt durch den Willen zur Zusammenarbeit und gegenseitigen Unterstiitzung, hat wesentlich zum Gelingen dieser Arbeit beigetragen. Bei allen Kolleginnen, Kollegen und Studenten, die mich in diesem Sinne unterstiitzt haben, mtichte ich mich ganz herzlich bedanken. Mein besonderer Dank gilt Frau Heinze sowie den Herren Dr.-Ing. C. Daniel, Dipl.-Ing. P. Demel, Dipl.-Ing. G. Hochholzer, Dr.- Ing. W. Schittenhelm und Dr.-Ing. E. Wieland. Herrn R. Wohlfart danke ich filr die technische Unterstiitzung. An dieser Stelle mtichte ich es nieht versaumen, mich bei meinen Eltem Gerda und Karl Angerbauer ganz herzlich filr die Iiebevolle Forderung meiner Ausbildung bis hin zur Promotion zu bedanken. Nicht zuletzt will ich mich bei meiner Frau Ursula und meiner Tochter Katrin filr den moralischen Riickhalt bedanken und mich flir die Zeit entschuldigen, die sie mich ent- behren muBten.

Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut fur Steue- rungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrich- tungen der Universitat Stuttgart. Dem Institutsleiter, Herrn Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. G. Pritschow gilt mein besonderer Dank fur das Interesse an der Arbeit und fur die hilfreichen Anregungen sowie kri- tischen Diskussionen, die zum Gelingen der Arbeit beige- tragen haben. Ebenso danke ich Herrn Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. U. Heisel fur seine Bereitschaft, den Mitbericht zu ubernehmen. Herrn Prof. Dr.-Ing. A. Storr und Herrn Dr.-Ing. K.-H. Wurst danke ich fur ihre sorgfaltige Durchsicht des Manu- skripts und ihre inhaltlich wertvollen Vorschlage und An- regungen. Herzlich bedanken moechte ich mich auch bei allen Kolle- ginnen und Kollegen sowie Studenten fur die gute Zusam- menarbeit und die gemeinsam verbrachte, schoene Instituts- zeit. Besonders erwahnen moechte ich hier Herrn Dr.-Ing. Dipl.-Inform. H. Schumacher, Herrn Dr.-Ing. Dipl.-Inform. M. Bauder, Herrn Dr.-Ing. E. Wieland, Herrn Dipl.-Inform. R. Angerbauer, Frau Dipl.-Wi .-lng. S. Gsottschneider, Herrn Dipl.-lng. G. Hochholzer, Herrn Dipl.-Ing. T. Jost und Herrn Dipl.-Ing. F. Martin. Oliver Frager 7 Inhaltsverzeichnis Abkurzungen 1. Einleitung 11 Roboterbestuckte Fertigungszellen 2.

Nachdem zunachst fur CIM-Systeme grosse, hochkomplexe, durchgehend rechnergefuhrte und kunden- spezifische Flexible Fertigungssysteme (FFS) installiert wurden, kommen zunehmend kleine und stufen- weise erweiterbare Standardsysteme zum Einsatz. Fur die effiziente Nutzung solcher Systeme, insbeson- dere in kleinen und mittelstandigen Unternehmen mit heterogenen Fertigungsstrukturen, ist es unabding- bar, der zentralen Stellung des Menschen angemessen Rechnung zu tragen. Der Gestahung ganzheitli- cher, personalbezogener und dynamischer Organisationsstrukturen kommt dabei eine herausragende Rolle zu. Eine im Jahr 1991 bei 13 FFS-Anwendern durchgefiihrte Befragung zum Gesamtnutzungsgrad der Sy- steme offenbarte eine Streuung zwischen 65 bis 95%. Mit Ausnahme von zwei FFS-Einsatzflillen waren die organisatorischen Ausfallraten prozentual gleich oder hoeher als die technischen /1/. Den FFS-Anwen- dem bereitete folglich fast ausnahmslos die Vermeidung organisatorisch bedingter Ausfallzeiten ein gro- sses Problem. Trotz der grossen Anzahl der ingesamt im Einsatz befindlichen FFS und weiterfiihrender Studien herrscht noch immer eine weitgehende Unklarheit uber die Ursachen derartiger Nutzungsgradunterschiede und damit uber die Moeglichkeiten zu deren Beeinflussung. Die Untersuchungen zur direkten Abhangigkeit der organisatorischen Ausfallraten von: - der Auftrags-und Werkstuckspezifik, - der Arbeitsteiligkeit, - der Personalstarke im FFS-Verantwortungsbereich, - der Qualifikation der Mitarbeiter/-innen und - der Schichtorganisation ergaben bisher keine eindeutig interpretierbaren Zusammenhange. Es zeigte sich jedoch, dass die Motiva- tion der Mitarbeiter/-innen und das Entlohnungssystem den Nutzungsgrad der FFS nachhahig beeinflus- sen. Das Untersuchungsergebnis uberraschte die Fachweh, denn diese hatte von der rechnerintegrierten, flexiblen Automatisierung eine weitgehende personelle Unabhangigkeit erwartet /2, 3/. Gegenwartig vollzieht sich bei den FFS-Anwendern und -Herstellern auch deswegen ein grundsatzlicher Bewusstseins- wandel (Bild 1).