Dieses Buch verbindet in praktischen Beispielen mehrere Fachrichtungen und geht damit A1/4ber das klassische Lernen in einzelnen Fachgebieten hinaus. Prof. Dr. Luduena hat seine fast 20-jAhrige Lehrerfahrung in dieses Buch einflieAen lassen und 100 klinische FAlle konstruiert. In seinem Aufbau richtet es sich an Studenten der Medizin jedes Studienabschnittes. Durch die Integration unterschiedlicher FAcher wie der Biochemie, der Pathobiochemie, der klinischen Chemie und der inneren Medizin dient dieses Buch verschiedensten Zwecken. WAhrend der BeschAftigung mit der Pathobiochemie, der klinischen Chemie und der Inneren Medizin regt es dazu an, sich die Grundlagen der Biochemie immer wieder zu verdeutlichen und ins GedAchtnis zurA1/4ckzurufen. Immer mehr Erkrankungen werden heute auf molekularer Ebene verstanden, und fA1/4r den angehenden Arzt wird es um so wichtiger, die Verbindung von klinischem Alltag und theoretischen Grundlagen nicht abreiAen zu lassen.

Gesundheitsreform: ein Schreckgespenst fur AErzte und Patienten. "Med. in Deutschland" koennte die Loesung fur diese Problematik sein, die der Autor scharfsinnig analysiert, anhand von Zahlen belegt und mit Weitblick eroertert. In seinen ebenso provokativen wie revolutionaren Modellen berucksichtigt er medizinische, oekologische und oekonomische Aspekte mit dem Ziel der humanen Patientenversorgung "trotz" Hightech-Medizin. Das Ergebnis ist ein rentables Gesundheitssystem in Deutschland, das Know-how und Arbeitsplatze schafft und damit zum Exportgut werden kann.

Die Neuroonkologie hat sich in den vergangenen Jahren als eine eigene Disziplin sowohl innerhalb der Neurologie als auch interdisziplinar etabliert: ubergreifend fur Onkologie, Interne Medizin mit onkologischen Patienten, Neurochirurgie, Radiochirurgie und theoretische Facher. Eine rasche Weiterentwicklung erfolgt sowohl in der Diagnostik als auch beim Therapieangebot. Das Buch ist nach pathophysiologischen Gesichtspunkten aufgebaut. Dies ermoeglicht den AErzten eine rasche Identifikation der wahrscheinlichsten Ursache der Stoerung und zugleich eine ausfuhrliche Differentialdiagnose. Damit ist die "Praktische Neuroonkologie" ein unentbehrlicher Ratgeber in der taglichen Arbeit fur Neurologen, Onkologen und alle AErzte, die Patienten mit neuroonkologischen Problemen behandeln. Die Auflistung aller wichtigen in der Neuroonkologie verwendeten Skalen und Instrumente zur Erfassung der Lebensqualitat garantiert den praktischen Nutzen dieses Kompendiums.

Drug resistance in cancer, whereby a proportion of cancer cells evades chemotherapy, poses a profound and continuing challenge for the effective treatment of cancer. The principles underlying the biological mechanisms behind this phenomenon are clearly understood and explained in this volume. However, a deeper understanding of drug resistance requires a quantitative appreciation of the dynamic forces that shape tumour growth, including spontaneous mutation and selection processes. The authors seek to explain and to simplify these complex mechanisms, and to place them in a clinical context. Clearly explained mathematical models are used to illustrate the biological principles and provide an insight into tumour development and the effectiveness and limitations of drug treatment. It is suitable for those with a non-mathematical background and aims to enhance the effectiveness of cancer therapy.

Die vorliegende Dissertation entstand neben meiner Tlitigkeit in den Firmen Institut fiir Produktionstechnik GmbH (ifp) und AnySIM Simulationssysteme GmbH. Besonders danken m6chte ich Herm Professor Dr.-Ing. J. Milberg, dem Leiter des Lehrstuhls fur Betriebswissenschaften und Montagetechnik an der Technischen Universitat Miinchen fiir die wohlwollende Unterstiitzung und gro13ziigige F6rderung, die entscheidend zur erfolgreichen Durchfiihrung dieser Arbeit beigetragen hat. Dieser Dank gilt auch Herm Dr.-Ing. G. Reinhart, dem Leiter des Lehrstuhls fiir Werkzeugmaschinen und Fertigungstechnik fiir seine Unterstiitzung und die Obemahme des Vorsitzes der Prtifungskomrnission. Herm Professor Dr.-Ing. H. Bubb, dem Leiter des Lehrstuhls fiir Ergonomie an der Technischen Universitat Miinchen, danke ich fiir die Obemahme des Korreferates und die kritische Durchsicht der Arbeit. Mein Dank gilt weiter Herm Professor Dr.-Ing. Christoph Maier, dem Geschaftsfiihrer des Instituts fiir Produktionstechnik und insbesondere Herm Dr. Ing. Stefan Linner, dem Geschaftsfiihrer der Firma AnySIM Simulationssysteme fiir die stete Unterstiitzung und berutliche F6rderung sowie die langjahrige gute Zusammenarbeit. Dartiberhinaus mochte ich allen Mitarbeiterinnen und Mitarbeitem und allen Studenten, die mich bei der Erstellung meiner Arbeit unterstiitzt haben, recht herzlich danken."

Die vorliegende Dissertation entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut fur Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften (iwb) der Technischen Universitat Munchen. Den Herren Prof. Dr. -Ing. Gunther Reinhart und Prof. Dr. -Ing. Joachim Milberg, unter deren Leitung diese Dissertation entstanden ist, gilt mein besonderer Dank fur die langjahrige gute und vertrauensvolle Zusammenarbeit sowie fur -die wertvollen Hinweise und Anregungen. Herrn Prof. Dr. -lng. Klaus Bender, dem Leiter des Lehrstuhls fur Informationstechnik im Maschinenwesen der Technischen Universitat Munchen, danke ich sehr herzlich fur die UEbernahme des Korreferates und fur das grosse dieser Arbeit entgegengebrachte Interesse. Ferner gilt mein Dank allen Mitarbeiterinnen und Mitarbeitern des Instituts sowie allen Studenten, die mich wahrend meiner Tatigkeit unterstutzt und zum Gelingen dieser Arbeit beigetragen haben. Munchen, November 1996 Michael Wagner Inhalt Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1. 1 Ausgangssituation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1. 2 Zielsetzung und Einordnung der Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1. 3 Vorgehen im Rahmen der Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2 Stand der Technik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2. 1 UEbersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2. 2 Steuerungen fur Produktionsmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2. 3 Fehlerbehandlung in der Produktionstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2. 3. 1 Begriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2. 3. 2 Wissen zur Fehlerbehandlung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 2. 3. 2. 1 Wissensarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 2. 3. 2. 2 Wissensreprasentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 2. 3. 3 Verfahren zur Fehlerbehandlung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 2. 3. 3. 1 Assoziative Verfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 2. 3. 3. 2 Modellbasierte Verfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 2. 3. 3. 3 Fallvergleichende und statistische Verfahren . . . . . . . . . . . . . . 25 2. 3. 3. 4 Numerische Verfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 2. 3. 3. 5 Eignungsbeurteilung der Verfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 2. 4 Systeme zur Fehlerbehandlung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Die vorliegende Dissertation entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Assistent am Institut fur Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften (iwb) der Technischen Universitat Munchen. Herrn Prof. Dr.-Ing. J. Milberg, dem ehemaligen Leiter dieses Instituts, gilt mein besonderer Dank fur seine wohlwollende Foerderung und Unterstutzung und die UEbernahme des Prufungsvorsitzes. Herrn Prof. Dr.-Ing. G. Reinhart, dem Leiter des iwb und Ordinarius des Lehrstuhls fur Werkzeugmaschinen und Fertigungstechnik, danke ich fur die wertvollen Hinweise und die kritische Durchsicht dieser Arbeit. Herrn Prof. Dr.-Ing. K. Bender, dem Ordinarius des Lehrstuhls fur Informationstechnik im Maschinenbau an der TU-Munchen, danke ich fur die UEbernahme des Korreferats und die aufmerksame Prufung meiner Arbeit. Schliesslich moechte ich mich bei all den Mitarbeitern und Mitarbeiterinnen des iwb und den Kollegen aus den Arbeitskreisen Methode und Modell des Sonderforschungs- bereichs 336 herzlich bedanken, die zum Gelingen dieser Arbeit durch fachliche Diskussion und kritische Durchsicht des Inhalts beigetragen haben. Zu besonderem Dank bin ich daruberhinaus den Diplomanden Jan Belansky, Ralf Cuiper, Bernd Hommels, Helmut Kirschner, Richard Merzenich, Pierre Reckinger, Frank Schmid, Norbert _Schmidt, Ralph Schober, Michael Stelz, Eike Thomsen, Gerd Unterrneierhofer uncrAlbert Vontz verpflichtet, die durch ihre Studienarbeiten zur Ausarbeitung der Grundideen meiner Arbeit wesentlich beigetragen haben. Und zuletzt, aber deswegen nicht von geringerer Wertigkeit, gilt mein Dank dem ganzen "CosMonAut"-Team, das mich durch seinen intensiven Arbeitseinsatz stets bestens unterstutzt hat.

Die vorliegende Dissertation entstand neben meiner Tatigkeit als Mitarbeiter am Institut fur Produktionstechnik GmbH (ifp). Besonders danken moechte ich Herrn Prof. Dr.-Ing. J. Milberg, dem Leiter des Lehrstuhls fur Betriebswissenschaften und Montagetechnik (iwb) der Technischen Universitat Munchen, der mir die Bearbeitung der Thematik ermoeglichte und durch kritische Anregungen und wertvolle Hinweise meine Arbeit stets wohlwollend unterstutzte. Herrn Prof. Dr.-Ing. W. Gunthner, dem Inhaber des Lehrstuhls fur Foerdertechnik, Materialfluss und Logistik (fml) der Technischen Universitat Munchen, danke ich fur das meiner Arbeit entgegengebrachte Interesse und die UEbernahme des Korreferats. Mein Dank gilt ebenfalls Herrn Prof. Dr.-Ing. Christoph Maier dem Geschaftsfuhrer des Instituts fur Produktionstechnik, der die Erstellung der vorliegenden Dissertation unterstutzte. Er gab mir die Moeglichkeit, meine Erfahrungen aus der Projekttatigkeit in die vorliegende Arbeit einzubringen. Besonderer Dank gilt weiterhin Herrn Dr.-Ing. Stefan Linner, dem ehemaligen Geschaftsfuhrer des Instituts fur Produktionstechnik. Seine wertvollen Anregungen motivierten mich, die Idee MATPLANumzusetzen. Schliesslich moechte ich mich bei allen Mitarbeiterinnen und Mitarbeitern des ifp und iwb sowie allen Studenten, die mich bei der Erstellung der Arbeit unterstutzt haben, recht herzlich bedanken - insbesondere bei Herrn Dipl.-Ing. Ulrich Kohler.

Die vorliegende Dissertation entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut fur Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften (iwb) der Technischen Universitat Munchen. Herrn Prof. Dr. -Ing. Dr. h. c. Joachim Milberg und Herrn Prof. Dr. -Ing. Gunther Reinhart, den Leitern dieses Instituts, gilt mein besonderer Dank fur die wohlwollende Foerderung und grosszugige Unterstutzung meiner Arbeit. Bei Herrn Prof. Dr. -Ing. U. Lindemann, dem Leiter des Lehrstuhls fur Konstruktion im Maschinenbau der Technischen Universitat Munchen, moechte ich mich fur die UEbernahme des Korreferates und die aufmerksame Durchsicht meiner Arbeit sehr herzlich bedanken. Daruberhinaus bedanke ich mich bei allen Mitarbeiterinnen und Mitarbeitern des Instituts sowie allen Studenten, die mich bei der Erstellung meiner Arbeit unterstutzt haben, recht herzlich. Mein besonderer Dank gilt schliesslich meiner Frau. Ihr beruflicher Fleiss und Einsatz waren mir Vorbild bei der Erstellung dieser Arbeit. Munchen, im Mai 1997 Ulrich Kroenert Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung und Zielsetzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1. 1 Ausgangssituation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1. 2 Mangelnde Transparenz produktbezogener Informationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1. 3 Zielsetzung der Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1. 4 Vorgehen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 2 Begriffsbestimmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2. 1 Methoden der Loesungsfindung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2. 2 Was ist AEhnlichkeit? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 3 Methoden und Werkzeuge fur die AEhnlichteilsuche und Standardisierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 3. 1 UEbersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 3. 2 Klassifizierung (Schlusselung, Nummerung) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 3. 2. 1 UEbersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 3. 2. 2 Verfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 3 . 2. 3 Anwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 3. 2. 4 Bewertung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 3. 3 Sachmerkmale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 3. 3. 1 Einfuhrung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 3. 3. 2 Verfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 3. 3. 3 Anwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 3. 3. 4 Bewertung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Die vorliegende Dissertation entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut fur Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften (iwb) der Technischen Universitat Munchen. Den Herrn Prof. Dr. -Ing. J. Milberg und Prof. Dr. -Ing. G. Reinhart, den Leitern dieses Instituts, gilt mein besonderer Dank fur die wohlwollende Foerderung und grosszugige Unterstutzung meiner Arbeit. Herrn Prof. Dr. B. Radig, dem Leiter des Lehrstuhls fur Informatik der Technischen Universitat Munchen, danke ich fur die UEbernahme des Korreferates und die aufmerksame Durchsicht der Arbeit. Daruberhinaus moechte ich allen Mitarbeiterinnen und Mitarbeitern des Instituts und allen Studenten, die mich bei der Erstellung meiner Arbeit unterstutzt haben, recht herzlich danken. Munchen, im Oktober 1995 Jose Luis Moctezuma de la Barrera Inhaltverzeichnis 0 Begriffserklarung und Formelverzeichnis vi 0. 1 Hauptachsen vi 0. 2 Hauptebenen vii Richtungen im Raum viii 0. 3 viii 0. 4 Bewegungsrichtungen ix 0. 5 Allgemeine Bezeichnungen Wichtige Knochen der Extremitaten xi 0. 6 xii 0. 7 Mathematische Definitionen 1 Einleitung 1 Einfuhrung 1. 1 1. 2 Problemstellung 2 Stand der Technik 4 2 Computerunterstutzte Planung chirurgischer Eingriffe 4 2. 1 2. 2 Therapiedurchfuhrung unter Zuhilfenahme von passiven und aktiven Einrichtungen 5 2. 2. 1 Passive Einrichtungen (Navigations-und Positioniersysteme) 5 Aktive Einrichtungen (Handhabungsgerate) 6 2. 2. 2 2. 3 Korrelation und Lagebestimmung mit 7 Bildverarbeitungsverfahren 2. 4 Zusammenfassung Stand der Technik 7 3 Zielsetzung und Vorgehen 10 4 Analyse der Einsatzmoeglichkeiten und Anforderungen an das System 12 4. 1 Einsatzmoeglichkeiten in der Orthopadie 13 4.

Die vorliegende Dissertation entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissen- schaftlicher Mitarbeiter am Institut fur Werkzeugmaschinen und Betriebswissen- schaften (iwb) der Technischen Universitat Munchen. Den Herrn Professoren Dr. -Ing. G. Reinhart und Dr. -Ing. J. Milberg, den Leitern dieses Instituts, gilt mein besonderer Dank fur die wohlwollende Foerderung und grosszugige Unterstutzung meiner Arbeit. Herrn Prof. Dr. -Ing G. Farber, dem Leiter des Lehrstuhls fur Prozessrechner, danke ich fur die UEbernahme des Korreferates und die aufmerksame Durchsicht der Arbeit. Allen Mitarbeiterinnen und Mitarbeitern des Instituts sowie allen Studentinnen und Studenten, die mich bei der Erstellung meiner Arbeit unterstutzt haben, moechte ich meinen herzlichen Dank aussprechen. Schliesslich gilt mein Dank aber auch meinen Eltern und Freunden, die mich wah- rend der Erstellung der Arbeit stets unterstutzt und motiviert haben. Klaus Pischeltsrieder Munchen. im Marz 1996 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Einfuhrung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1. 1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ! 1. 2 Zielsetzung dieser Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1. 3 Vergehensweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 2 Bestehendes Spektrum automatisierter Produktionsstrukturen beim Einsatz mobiler Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2. 1 UEbersicht. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2. 2 Charakterisierung des typischen Anwendungsbereichs fur autonome mobile Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2. 3 Zentral gesteuerte Produktionsstrukturen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2. 4 Dezentral gesteuerte Produktionsstrukturen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2. 5 Dezentral gesteuerte Produktionsstrukturen mit zentraler koordinierender Instanz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 2. 6 Vergleichender UEberblick uber die betrachteten Produktio- strukturen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 2. 7 Anforderungen an autonome mobile Roboter in den verschiedenen Produktionsstrukturen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 3 Bekannte Ansatze zur Steuerung autonomer mobiler Roboter . . . . . . . . . . . . . . . 27 3. 1 UEbersicht. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 3. 2 Verhaltensorientierte Architekturen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 3. 3 Funktionsorientierte Architekturen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Krebs ist eine Erkrankung, die grosse Angst ausloest - ganz gleich, ob die Prognose gut oder weniger gut ist. Bei einer Ersterkrankung konzentrieren sich die Patienten meist darauf, die anstrengenden Krebstherapien zu uberstehen. Die Patienten und die sie unterstutzenden Angehoerigen vertrauen und hoffen darauf, dass die Betroffenen zu denjenigen gehoeren, fur die die Krebserkrankung eine einschneidende Episode in ihrem Leben darstellt, und dass sie nach der Therapie relativ normal weiterleben koennen. Eine fortschreitende Erkrankung lasst das oft muhsam aufgebaute Hoffnungsgebaude vorerst einsturzen; sie lasst Patienten und Angehoerige in Angst, Unsicherheit und Misstrauen zuruck. Die Begegnung mit wiedererkrankten Patienten stellt auch fur das Klinikpersonal eine grosse Belastung dar: es empfindet Enttauschung, Mitleid und manchmal auch Schuldgefuhle. Die Enttauschung und Verunsicherung auf seiten der Patienten, der Angehoerigen und des klinischen Personals fuhren zu Beruhrungsangsten und Kommunikationsproblemen. Dieses Buch wendet sich an alle, die professionell oder privat mit Krebspatienten zu tun haben: AErzte, Psychologen, Pflegepersonal, Sozialarbeiter, Klinikseelsorger und Angehoerige und Freunde von Krebserkrankten. Es soll dem Leser einen Einblick in die turbulente Gefuhlswelt von Krebspatienten geben, die unter einer fortgeschrittenen Krebserkrankung leiden: Angst, Hoffnung, Depression, Lebenshunger und die Freude an alltaglichen Kleinigkeiten sind sich dabei oft ganz nah. Dieses Buch soll helfen, dass die Beruhrungsangste gegenuber lebensbedrohlich erkrankten Menschen nicht in Sprachlosigkeit enden, die die Patienten isoliert. Situationsbeschreibungen und kurze Fallbeispiele schildern einfuhlsam die Welt der Betroffenen und geben Hilfen an die Hand, angemessene psychische Unterstutzung zu leisten.

Das Buch gibt eine umfassende Darstellung zur Diagnose, prAoperativen Staging und Vorbereitung, chirurgischen Behandlung, Zusatztherapie (Radio/Chemotherapie, Immuntherapie) sowie Nachsorge und Rehabilitation von Tumoren des Oesphago-Gastrointestinaltraktes, der Leber und der BauchspeicheldrA1/4se. Die standardisierten Therapieempfehlungen sind auf die Anforderungen tAglicher Praxis abgestimmt. Auf neuere Entwicklungen und Kontroversen wird hingewiesen. Das Buch eignet sich sowohl als Einstieg in die gastro-enterologische Onkologie, gibt aber auch dem onkologisch Erfahrenen wichtige Hinweise.

Das vorliegende Buch der Reihe"Ersatz-und Ergtinzungsmethoden zu Tierversuchen" doku- mentiert nun bereits zum dritten Mal die Referate und Poster einer Kongre6serie iiber Ersatz- und Erganzungsmethoden zu Tierversuchen. Die hier vorgestellten Beitrage wurden im Rahmen des, 3. Osterreichischen internationalen Kongresses uber Ersatz-und Ergtinzungsmethoden zu Tierversuchen in der biomedizinischen Forschung", der von 20.-22. FeI>ruar 1994 an der Universitat Linz stattgefunden hat, prasentiert. Es gibt in Europa kein vergleichbares Forum fur eine sachlicbe, wissenschaftlich hoch- rangige und vom gemeinsamen Interesse an der Minderung von Tierversuchen getragene Dis- kussion zwischen allen Beteiligten - pharmazeutische Firmen, BehOrden, Wissenschaftler, Interessensvertretungen, Arzte, Veterinirmediziner und viele andere. Der Weg, den der Arbeits- kreis fur die Forderung von tierversuchsfreier Forschung (AFTF), Linz, und das Institut fur Medizinische Physik und Biophysik, Graz, 1991 mit dem ersten Kongre6 eingeschlagen haben, hat sich bewiihrt und breiten Anklang gefunden. Fur den dritten KongreB konnten eine Reihe weiterer Mitveranstalter, wie ZEBET - die Zentralstelle zur Erfassung und Bewertung von Ersatz-und Erginzungsmethoden zum Tierver- such im Bundesinstitut fur gesundheitlichen Verbraucherschutz und Veterinirmedizin (BgVV) (vormals im Bundesgesundheitsamt) in Berlin, das Paul-Ehrlich-Institut in Langen, SlAT -das Schweizerische Institut fur Alternativen zu Tierversuchen in Zurich sowie aus dem Bereich der Industrie die Ciba Geigy AG, Hoechst AG, Behringwerke AG uod Schering AG gewonnen werden. Zusammenarbeit und intensive Diskussion mit der Industrie ist erforderlich und wUnschens- wert. Einerseits tragt die Industrie dazu bei, Verfahren zur Reduktion bzw. zum Ersatz von Tierversuchen zu entwickeln, und andererseits mussen im Laborma6stab entwickelte Verfahren den Praxistest in der Industrie uberstehen.

Dies ist eine Informationsbroschure fur den Arzt. Jeweils auf gegenuberliegenden Doppelseiten finden sich rechts vier Farbbilder mit typischen endoskopischen Befunden, links schwarz-weisse Skizzierung mit Beschriftung der Befunde der gegenuberliegenden Bilddokumentation. Jede Doppelseite enthalt noch kurze therapeutische, stichwortartige Empfehlungen."

Die Erfahrungen mit der Integration psychosozialer Unterstutzung fur Krebspatienten und psychoonkologischer Fortbildung in eine Abteilung fur Strahlentherapie werden umfassend dargestellt. Die Situation von schwerkranken Menschen, die sich einer stark belastenden Krebstherapie unterziehen mussen, die Situation ihrer Behandler und Betreuer und daraus resultierende Probleme und Kommunikationsschwierigkeiten werden beleuchtet und analysiert. Die Autorin entwickelte zusammen mit Kollegen und Mitarbeitern an einer Abteilung fur Strahlentherapie ein Betreuungskonzept fur Krebspatienten sowie Fortbildungsangebote fur Klinikmitarbeiter. Psychotherapeutischer Hintergrund ist die Integrative Therapie. Bei der Umsetzung dieser psychosozialen Angebote in den klinischen Alltag dokumentierte sie ihre Erfahrungen mit Hilfe von Feldnotizen. Die Auswertung dieser durch teilnehmende Beobachtung gewonnenen Daten und die Ergebnisse einer anonymen abteilungsinternen Mitarbeiterbefragung fliessen in einem differenzierten Erfahrungsbericht zusammen. Das Buch soll AErzten, Psychologen/Psychotherapeuten, Medizinisch-Technischen Assistenten, Pflegepersonal, aber auch Laienhelfern und Angehoerigen von Krebspatienten helfen, deren Erlebniswelt besser zu verstehen und letztendlich der Transparenz sogenannter Hightech-Medizin dienen. Forscher, die sich einem qualitativen Forschungsansatz zuwenden wollen, finden hier einen Leitfaden fur Feldforschung im klinischen Alltag. Fur Klinikpersonal, klinische Psychologen, Studenten der Psychologie Werbemittel: SP - Psychotherapie, Novi Psychotherapie/Psychoanalyse

Ein facherubergreifendes Schwerpunktthema dieses Buches bilden die Fortschritte beim Einsatz von Ersatz- und Erganzungsmethoden zu Tierversuchen in der Lehre und Ausbildung in den verschiedenen Disziplinen der biomedizinischen Wissenschaften. Anschliessend stellen Vertreter der chemisch-pharmazeutischen Industrie Moglichkeiten des Ersatzes von Tierversuchen bei der Qualitatskontrolle von Arzneimitteln vor, dabei wurde erstmals als zukunftsweisender Aspekt die Verwendung von gentechnologisch veranderten Zellen anstelle von Ganztierversuchen herausgestellt. Einzelnen Unternehmen gelang es dabei fur einige ihrer Produkte, den vollstandigen Ersatz von behordlich vorgeschriebenen Tierversuchen durch tierversuchsfreie Methoden zu erreichen. Den Abschluss bilden Ersatz- und Erganzungsmethoden in der Herz-Kreislaufforschung. ..". Der Band setzt sich wissenschaftlich und erfreulich unpolemisch mit der Problematik Forschung und Tierversuche auseinander und kann Entscheidungstragern in Wissenschaft, Forschung und Politik und allen an diesen Themen Interessierten zur Information uber den derzeitigen Stand der Debatte dringend empfohlen werden." Arztemagazin"